工业机器人孪生映射模型建模方法研究

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要：针对目前数字孪生技术在工业机器人领域落地应用少、虚实映射模型不全面等问题，提出了一种工业机器人孪生映射模型构建方法。首先，基于改进DH法（M-DH）建立运动学模型，并以实测关节角度驱动，实现孪生模型与物理实体同步运动;其次，基于拉格朗日法建立考虑关节柔性的机器人振动模型，得到关节振动信号，实现孪生模型对物理实体在振动机理上的映射。（剩余4807字）

试读结束

目录
monitor
客服机器人