3-PRPS踝关节康复机器人逆运动学仿真分析

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摘要：  针对踝关节康复机器人自由度少且行程范围小等导致康复效果不理想的问题，本文设计了一种基于 3-PRPS 并联机构的6自由度踝关节康复机器人，对踝关节所有运动形式及下肢进行复合康复训练。通过解析求解法对并联机构进行逆运动学位置分析计算，得到逆运动学求解的代数式。为验证机构运动学分析的正确性，建立康复机器人的虚拟样机，利用ADAMS进行逆运动学仿真。（剩余7959字）

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