偏心变位机与机器人协同焊接系统轨迹规划

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摘要：

为提高油浸式变压器加强板焊接效率与焊接质量，提出多种类结构件双机协同焊接轨迹规划方法，对获取的焊接节点拟合路径，构建变位机运动模型，计算水平角焊接位姿下的焊点坐标，建立焊接机器人与变位机的协同焊接运动耦合模型，求解协同焊接的速度，设计目标函数优化协作焊接轨迹，确保焊接姿态符合加工要求且一次焊接成型。（剩余8021字）

试读结束

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