考虑能耗及稳定性的无人驾驶车辆越野环境路径规划

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中图分类号：U461.91 文献标识码：A DOI：10.3969/j.issn.1674-8484.2025.03.016

摘要：在无人驾驶车辆越野环境下的路径规划中，为减少能耗，提高侧向行驶稳定性，对传统 A* 算法的环境建模方式及代价函数进行改进。对数字高程地图（DEM）数据进行Kriging插值及坡度计算，根据车辆性能生成车辆可通行地图；在传统 A* 算法代价函数中加入车辆俯仰角、侧倾角影响因子，设计新的代价函数；在真实环境地图上，仿真对比了本文算法、传统 A* 算法及考虑高度的 A* 算法（HA*算法）。（剩余12893字）