一种基于复数描述符的鲁棒位置重识别方法

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摘  要： 提高地图构建的一致性和解决地图重影等问题是即时定位和地图构建（SLAM）领域的基本任务，在地点识别领域已得到广泛关注。对于地点识别中识别和描述的关键环节，常见的策略包括从点云框架中提取关键特征并生成描述符，计算其相似度以获得地点相似度。然而，许多传统方法只能提取单一特征，导致环境描述能力不足。（剩余14226字）

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