采用混合融合方式的改进MV3D目标检测模型研究

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摘  要： 针对3D目标检测精度低、在复杂工况下检测效果差的问题，利用图像和点云数据作为输入，引入深度补全增加点云前视图特征，并对MV3D目标检测模型进行改进，提出混合融合方式，将全局信息较多的图片特征拼接到融合完成后的点云特征中，最后再进行融合。文中所提出的混合融合方案兼顾了深度融合的特征又增加了全局的特征信息，利用DETR模块对原模型的非极大值抑制操作进行优化，使得模型轻量化。（剩余9261字）

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