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摘 要： 针对巡检机器人在动态场景下路径规划存在非全局最优、路径不平滑及局部避障效果不佳的问题，提出一种将改进D*Lite算法和人工势场法融合的算法。首先优化D*Lite算法启发代价函数，提升规划效率，并引入Dubins曲线平滑生成的全局路径；其次改进人工势场法势场函数并添加随机半径扰动点，解决局部碰撞问题，提高避障性能；最后将两种优化算法有效融合，实现全局规划和局部避障。（剩余9749字）
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基于改进D*Lite⁃APF算法的巡检机器人路径规划
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