基于自整定PID的深海集矿机行走控制

摘要：以Ziegler—Nichols自整定PID控制方法为理论基础，提出一种新型的预定路径自动行走控制方法。该方法以履带式液压马达为研究对象建立数学模型，对集矿车左右履带进行分开控制，并通过Simulink进行模拟仿真，结果证明该方式响应迅速，达到控制精度要求。

关键词：自整定;行走控制;预定路径

1概述

大洋采矿系统主要分为水面监控系统以及水下采矿系统两部分，水下采矿系统最主要的部分就是集矿机，集矿机的工作环境多为5000～6000米的深海底。（剩余2035字）

网站仅支持在线阅读（不支持PDF下载），如需保存文章，可以选择【打印】保存。