基于Simscape Multibody的SCARA机器人建模与运动控制仿真

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摘  要：针对SCARA机器人的运动控制仿真问题，利用Simscape Multibody建立SCARA机器人动力学仿真模型。此模型具备一定的通用性，集成机器人轨迹规划模块、控制器模块以及仿真数据采集接口，可以为SCARA机器人轨迹规划和运动控制算法提供开源研发平台。通过动态仿真验证该模型有效性。（剩余4665字）

试读结束

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