基于干扰观测器与终端滑模的车辆纵向控制

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摘要： 为了消除未知干扰和不确定性对车辆纵向控制的影响，设计了基于干扰观测器和终端滑模控制的分层式车辆纵向控制系统.利用干扰观测器对系统干扰进行实时观测，实现对系统的反馈补偿，降低滑模控制的切换增益，从而抑制滑模控制的抖振.利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性，并通过Carsim/Simu（剩余9579字）

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