无人作业船自动导航控制系统的优化

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摘要： 为了提高原有导航系统中低成本传感器的数据检测精度和船体航迹跟踪的控制效果，引入数据融合算法并提出了一种新型的航迹跟踪算法.导航系统首先对船体进行多次坐标变换，通过两次卡尔曼滤波器融合出更精准的船体航向角、坐标和速度；其次提出了一种基于消除航迹速度偏差和航向角偏差的控制算法，将传统的PID控制（剩余16180字）

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