无人机UWB/IMU紧组合导航定位算法研究

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摘 要：导航定位技术是无人机稳定执行任务的核心技术，为满足无人机在室内导航定位的需求，对惯性导航系统（inertial navigation system， INS）和超宽带（uiltra wide band，UWB）紧组合导航算法进行研究。首先，对捷联惯导系统和UWB定位系统进行建模。然后设计UWB/IMU松组合和紧组合导航算法的状态方程和观测方程，并对UWB和INS信息融合。（剩余10351字）

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