动态场景下融合YOLOv5s的视觉SLAM 算法研究

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摘 要：为了解决视觉同步定位与建图（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ） 系统在动态场景下容易受到动态物体干扰，导致算法定位精度和鲁棒性下降的问题，提出了一种融合ＹＯＬＯｖ５ｓ 轻量级目标检测网络的视觉ＳＬＡＭ 算法。在ＯＲＢ-ＳＬＡＭ２ 的跟踪线程中添加了目标检测和剔除动态特征点模块，通过剔除图像中的动态特征点，提高ＳＬＡＭ 系统的定位精度和鲁棒性。（剩余14331字）

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