空间桁架在轨装配机器人的运动规划方法

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摘 要：提出一种利用机器人完成空间桁架在轨装配的设计方案，并针对其中机器人的无碰运动规划问题，提出一种引入启发信息的运动规划方法。首先，设计了装配机器人和空间桁架系统;随后，引入基于距离场的碰撞检测算法进行空间中的障碍检测，并利用随机轨迹优化框架下的运动规划（stochastic trajectory optimization for motion planning， STOMP）算法进行机器人无碰运动规划;针对其中随机叠加轨迹方向不确定导致的规划效率低的问题提出了启发式STOMP（heuristically STOMP， hSTOMP）运动规划算法。（剩余16714字）