卡尔曼滤波器异常自检及其在SINS初始对准中的应用

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摘 要：卡尔曼滤波器是惯性导航系统初始对准和组合导航问题中的常用工具。针对滤波时系统噪声和观测噪声异常导致的滤波精度下降甚至发散问题，从理论上分析了基于新息协方差匹配和马氏距离卡方检验的两种滤波器异常检验判据，结合判据在传统卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波中的典型应用，设计了针对捷联式惯性导航系统初始对准问题的测试实验，实验结果表明两种判据对滤波器系统噪声和观测噪声异常都有一定的检验能力，但检验判据严格程度存在不同且判据存在拖尾效应，由此给出了在实践应用中的建议。（剩余16396字）

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