基于一致性理论和S-MPC的四旋翼编队协同避障

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摘 要：针对四旋翼无人机队形保持、编队避障问题，在双向、时不变通信拓扑结构下，基于领航跟随策略，利用安全攸关模型预测控制（safety-critical model predictive control， S-MPC）和一致性理论，设计编队控制器并实现了具有避障能力的队形保持。采用分散式S-MPC算法，每架无人机在满足避碰条件无人机的可行区域内，仅规划自身运动来跟踪编队控制算法指定的轨迹。（剩余18843字）

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