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摘 要：为提升深空探测任务中巡视器动态规划处理效率，从航天工程实践经验出发，结合分层任务网络（hierarchical task network，HTN）理论研究成果，提出巡视器领域知识建模方法以及动态规划流程。针对经典动作规划系统不能处理时态约束关系的问题，在建模中引入受限状态事件的表示方法。针对动态规划中的时态约束关系，拓展Allen区间代数的定义，提出事件、全局时间点和虚拟事件的时序逻辑判断方法。（剩余17503字）
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基于HTN的巡视器动态规划方法
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