2URR-URU远中心并联机构性能分析与尺度优化

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摘要：【目的】机器人用于穿刺、活检、眼科等微创手术时，要求末端执行器通过固定创口中心，且绕该中心转动。为此设计了一种远中心运动并联机构。【方法】应用两平面相交原理，提出了一种能实现远中心运动的、可用于微创手术的2URR-URU两转动一移动自由度并联机构，应用旋量理论分析其自由度，并确定了其运动特性。（剩余1700字）

试读结束

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