一种适用于刚性微型管道的变胞机器人

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关键词：微型管道；管道机器人；变胞机构；Adams软件

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管道运输具有输送方式简单、占地面积小、运输成本低等优点，在工业生产中发挥着重要作用。在长期使用管道运输物料的过程中，由于堵塞、腐蚀、制造缺陷等因素，管道内部会产生损伤。为了避免严重事故的发生，需要定期对管道进行检测与维护[1-2]。对于直径在毫米级别的微型管道，如依靠人工进行检测，存在管内难以直接进入、检测范围难以全面覆盖等困难；且操作人员可能面临含辐射与毒害的环境[3]，故利用微型管道机器人代替人工完成管内检测、故障诊断以及清障等维护工作显得尤为重要。（剩余5599字）