基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解

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摘要：【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解，计算效率较低，对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题，采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆运动学求解。【方法】改进的鲸鱼优化算法是将差分进化算法的变异和选择操作融合到鲸鱼优化算法中提出的，改进后的算法具有较好的全局搜索性能和快速收敛特性。（剩余5761字）

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