轮式移动机器人平面运动学建模与分析

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摘要：【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设，研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先，分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法，得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式；结合车轮在地面上纯滚动的情况，准确地求出车轮与地面接触点坐标与时间的函数关系，作为表示车轮与地形曲线相互作用的驱动函数。（剩余13249字）

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