一种并联摆辗机驱动布局选型分析与尺度综合

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摘要：【目的】为了分析不同驱动布局对并联摆辗机动态性能的影响，提高摆辗机的综合动态性能，对并联摆辗机驱动布局进行选型分析与尺度综合。【方法】将并联机构引入到摆辗机中，并作为运动执行机构，以静平台和滑块轨道之间的倾斜角为可变参数并用来表示可变驱动布局，建立了并联摆辗机的运动学和动力学模型。在分析不同驱动布局对移动平台加速性能的影响规律的基础上，以平均加速度和灵巧性为动态性能指标，采用多目标优化方法获得最优综合性能的机构尺寸。（剩余8515字）

试读结束

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