重力自平衡上肢康复机器人设计与试验

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摘要：【目的】在机器人中添加重力平衡机构，可有效提升机器人的动态性能。但现有上肢康复训练机器人涉及末端牵引式平衡机构的很少。针对该问题，在分析了上肢康复机器人悬臂工作过程中质心变化规律的基础上，设计了一种可自动平衡重力的上肢康复机器人悬臂机构。【方法】该机构能够通过确定零长弹簧位置以及参数实现重力平衡，即只需1根弹簧便能满足上肢康复机器人悬臂在拉伸以及旋转工作状态下的自平衡；理论上可完全消除由重力产生的关节负载，减小能量损耗，提升上肢康复机器人的工作范围及系统性能；并且设计了康复机器人平衡模型并搭建样机试验平台，验证了模型的准确性和设计方案的可行性。（剩余1061字）