基于改进蜂群算法的湿喷机械臂逆解研究

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摘要：【目的】湿喷机械臂为8自由度的冗余机械臂且带有移动关节，其逆运动学求解困难，因此，设计了一种改进蜂群算法。【方法】首先，利用D-H法建立机械臂运动学模型，以末端位姿误差和最佳柔顺性为优化目标，构建多约束目标函数；然后，引入混沌映射对蜜源进行初始化，再引入Levy飞行，改变雇佣蜂搜索策略，并通过自适应调整跟随蜂更新步长，提升种群多样性和算法的收敛速度；最后，利用Matlab编程进行了仿真验证。（剩余1199字）

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