模块化气动软体爬行机器人的设计与分析

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摘要：【目的】模块化软体机器人具备高柔韧性与理论上的无限自由度，可以适应各种复杂的环境和任务需求。为此，设计了一种仿蜂巢软体驱动单元，将多个该单元连接组成可以实现不同功能的模块化驱动软体机器人。【方法】对设计的仿蜂巢软体驱动单元进行了材料选择与力学分析，建立了软体驱动单元内部驱动气压与变形量之间的非线性关系模型，并采用有限元仿真验证了该模型的有效性；基于仿蜂巢软体驱动单元模块，设计了伸缩型软体机器人和双向弯曲型软体机器人，并对两种构型的软体机器人进行有限元仿真；最后，进行了软体机器人的制作以及模块化驱动软体机器人的试验研究。（剩余1006字）