500 kV输电线路绝缘子安装质量验收机器人机构设计

打开文本图片集

摘要：【目的】针对500 kV输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收工作中存在的作业难题，提出一种绝缘子安装质量验收机器人机构设计方案。【方法】首先，根据作业环境建立了绝缘子验收机器人三维模型，利用D-H参数法对检测机构进行正运动学分析；然后，为解决机器人在不同倾斜角绝缘子串上的稳定爬行问题，对机器人驱动机构进行优化，并在5°、10°和15°这3种不同倾斜角绝缘子串上分别进行了运动学仿真；最后，对优化后的履带式机器人分别进行纵向和横向稳定性受力分析，并对减振弹簧进行了受力仿真分析。（剩余1306字）