绳驱柔性轮椅机械臂解耦设计与运动学分析

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摘要：【目的】针对传统刚性轮椅机械臂体积大、质量重、人机交互存在安全等问题，设计了一种6自由度绳驱动柔性轮椅机械臂。【方法】该机械臂采用一种柔性平动结构，在改变末端位置的同时可以保持末端姿态不变，实现了位置与姿态的解耦，同时可有效提高柔性机械臂刚度；基于常曲率建模方法建立了柔性机械臂的运动学模型，进行了驱动空间、关节空间、操作空间之间的运动学分析以及各柔性关节间的解耦分析；建立了基于Adams虚拟样机的仿真模型。（剩余1269字）

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