基于局部几何−拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法

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摘要：无人驾驶技术在提高效率、节省成本、减少安全隐患等方面具有巨大优势。针对目前地下环境中定位导航方案实施难度大、成本高、构建地图耗时长等问题，提出了一种基于局部几何−拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法。设计了一种局部几何−拓扑地图，井下环境的路网主体结构由拓扑地图表示，该地图上定义了巷道（边）和交叉路口（节点），在每个节点中存储以该节点为中心构建的局部几何地图，用以实现节点处的精确定位。（剩余16120字）

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