煤矿井下群机器人高效任务分配算法

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摘要：松散型合作群机器人系统在现阶段煤矿辅助机器人作业中具有广泛应用前景。但松散型合作群机器人系统的任务分配过程未向划分过程进行反馈，导致任务划分与分配过程高效性与合理性不足。针对该问题，提出一种基于改进型鲁宾斯坦协商策略的煤矿井下群机器人高效任务分配算法。根据群机器人系统任务划分与分配过程的多方博弈特点，将鲁宾斯坦协商策略由双方博弈向多方共同博弈方向延伸，提出多方协商博弈的“出价−讨价−还价”规则。（剩余16871字）

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