基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径规划
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摘要：路径规划是煤矿救援机器人研究的重要内容之一。针对灾后煤矿环境非结构化的特点，以及传统 A*算法规划的路径长度非最短、拐弯次数多和平滑度较差等问题，提出一种基于改进 A*算法的煤矿救援机器人路径规划方法。对真实环境中的地图信息进行二值化处理，构建栅格地图；判断当前点与目标点的相对位置，利用改进 A*算法进行路径规划，得到一条从当前点到目标点的路径；利用 Douglas-Peucker（D−P）算法提取路径上的关键节点，采用三次样条插值函数对关键节点进行拟合，完成对路径的平滑处理。（剩余11439字）