基于CODESYS平台的机器人控制器设计

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摘  要：对IPC共享内存机制进行了研究，基于CODESYS平台，设计了一种同时具备机器人运动控制功能与PLC控制功能的控制器。首先搭建Linux实时系统;然后移植CODESYS Runtime将PC设备转变为基于IEC61131-3标准的可编程控制器;最后在底层编写共享内存功能代码并封装成功能块，实现机器人算法程序通过CODESYS平台与伺服驱动器通信。（剩余6849字）

试读结束

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