基于最小二乘法的工业机器人动力学参数辨识

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中图分类号：U414 文献标志码：A

在对工业机器人能耗进行分析的过程中，关节轴扭矩是直接影响机器人驱动系统功耗的关键参数，关节轴扭矩与机器人动力学模型有统计学意义[1，因此，工业机器人动力学分析及其参数辨识是进行能耗分析的基础。目前，识别机器人动力学参数主要有3种方法：拆解测量法、计算机辅助设计（ComputerAidedDesign，CAD）软件测量法以及试验辨识法。（剩余5595字）

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