基于改进幂次趋近律的机械臂终端滑模轨迹跟踪控制
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摘 要：针对传统终端滑模在机械臂轨迹跟踪控制中存在抖振、收敛速度缓慢及奇异性问题，提出了一种基于改进幂次趋近律的有限时间非奇异终端滑模控制策略。首先，设计了一种既能快速收敛又能消除系统初始抖振的改进幂次趋近律，分析证明了其有限时间收敛特性。然后，提出了一种快速非奇异终端滑模面，使系统误差能在有限时间内收敛到零，在此基础上，设计了基于改进幂次趋近律的机械臂快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器，并进行Lyapunov稳定性分析。（剩余9647字）
