基于ADRC的无人机吊挂飞行系统减摆控制设计
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摘 要：针对无人机吊挂飞行系统欠驱动、强耦合、内扰和外扰等带来的位置控制和负载减摆控制难的问题，设计了一种线性自抗扰控制策略，实现了无人机位置的精确控制和吊挂负载的减摆控制。首先，基于拉格朗日力学，建立了系统的动力学模型；其次，设计了扩张状态观测器对系统的总扰动进行观测，并通过反馈补偿对总扰动进行抑制；然后，设计了状态反馈控制器对系统进行位置控制和负载摆角抑制；最后进行了仿真试验，结果表明，设计的控制器相较线性二次调节器具有更强的鲁棒性、更好的抗扰性和动态性能。（剩余7049字）