一种共协式超声波消毒定位机器人的控制研究

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摘要：文章设计一种共协式消毒定位机器人，并主要研究其控制系统。该设计主要以基于单片机的主控制器为下位机，以安装 MCGS 的嵌入式工控机为上位机，上下机位间使用 TCP 协议通信，实现 GPRS 公网无线数据传输。而 Android 端和上机位之间则使用基于 TCP 协议传输层的 HTTP 协议。Android 端不与下机位直接相连和下机位大部分数据处理由上机位完成的特点，可为相关组建类似车载控制系统提供借鉴。（剩余3538字）

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