移动机器人路径规划融合算法研究

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摘要：为了满足机器人路径规划中全局最优性和路径平滑性的性能要求，文章提出了一种新的jump-A*算法与动态窗口法的融合算法。先利用跳跃点搜索法、曼哈顿距离与欧氏距离定义的新距离评价函数对A*算法进行优化，得到全局路径信息;再以动态窗口方法为核心，通过整合全局路径信息，安全地规划出高平滑度的全局最优路径。（剩余3703字）

试读结束

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