下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制算法研究

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摘要：

为实现运动过程中下肢康复训练机器人机械腿关节角度的精准控制， 提出一种轨迹跟踪控制算法。通过建立动力学模型并考虑关节摩擦力的影响， 设计了一种自适应模糊神经网络控制算法， 自适应地补偿关节摩擦力， 实现康复机器人精确的轨迹追踪控制。利用Lyapunov理论证明了控制算法的稳定性， 通过Matlab对有效性进行仿真验证， 结果表明此算法可对关节摩擦力进行较好得补偿， 轨迹跟踪误差在预期范围内。（剩余9144字）

试读结束

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