面向未知地形的四足机器人足端轨迹优化

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摘要：在未知地形行走时，由于地形突变，采用常见步态算法的四足机器人容易受到冲击，导致失稳，为此，提出一种改进的四足机器人足端轨迹规划的算法.将足端运动轨迹分段优化，减小机器人在水平地面、上坡和下坡地形的足端力矩变化，增加四足机器人运动的稳定性. 实验选用斯坦福四足机器人，记录俯仰角 pitch、横滚（剩余6047字）

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