环卫车辆轨迹跟踪系统的改进无模型自适应控制

打开文本图片集

【摘  要】文章针对环卫车辆轨迹跟踪系统机理建模复杂、模型时变、跟踪控制精度要求高等问题，提出一种基于数据驱动的偏格式动态线性化的改进无模型自适应控制方案（iPFDL-MFAC）。首先，采用无模型自适应控制理论中的伪梯度概念，将难以精确建模的环卫车辆轨迹跟踪系统沿时间轴方向动态线性化，得到等效的偏格式数据驱动模型；其次，设计带有时变比例控制项和时变积分控制项的偏格式无模型自适应控制算法，同时制定对应的伪梯度参数估计策略以及伪梯度参数估计重置算法，这大大增强了控制方案的通用性、灵活性与自适应性。（剩余7429字）