基于模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制

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【摘  要】针对智能驾驶汽车轨迹跟踪问题，本文验证在五次多项式工况下，模型预测控制的轨迹跟踪效果。本文建立车辆运动学模型，为了便于建立基于模型预测的轨迹跟踪控制器，将所建立的非线性车辆运动学模型线性化，再通过向前欧拉法将系统离散化，得到基于线性时变的预测模型。为了使汽车可以快速且平稳地跟踪目标轨迹，建立包含系统状态量和控制增量的目标函数。（剩余2780字）

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