港口自动驾驶集卡动力学模型构建研究

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摘 要：为了满足自动驾驶仿真测试的高精度集卡模型要求，面向自动驾驶集卡提出了一种子系统耦合的牵引车-挂车铰接动力学建模方法。基于牵引车-挂车铰接关系，对集卡进行精确的运动学描述；根据集卡牵引车-挂车间运动学关系，利用牛顿力学分别建立了牵引车、挂车的动力学模型；考虑自动驾驶集卡仿真测试的控制需求，分别对驱动、制动、轮胎、转向、空气动力子系统进行描述。（剩余10104字）

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