基于周边车辆轨迹预测的智能汽车路径规划

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摘 要：为提高智能汽车在动态行车环境下的行驶安全和通行效率，研究了基于周边车辆轨迹预测的路径规划方法，并进行了仿真。提出了一种基于时空图卷积网络（STGCN）的周边车辆轨迹预测方法，通过STGCN对车辆历史轨迹进行编码，提取交通图的时空特征，并结合长短时记忆网络实现周边车辆的轨迹预测。在此基础上，提出了一种基于改进人工势场（APF）的路径规划方法；建立了基于APF的行车危险评价模块；利用Frenet坐标描述驾驶危险度，通过目标障碍物和道路边界的势能分布及梯度下降法完成路径规划。（剩余10820字）

试读结束

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