基于改进RRT算法机械臂复杂避障路径规划研究
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摘 要： 为解决复杂工况下的机械臂避障与路径规划问题，提出一种通过降维预实验预设分段式插值的改进RRT算法。该算法基于多次降维实验拟合，得到路径中间点，通过插值不断替换目标点，将长距离多障碍的目标路径分段求解，具有较好的时间与求解优势，并且能得到研究者所期望的路径走向。经过可视化结果对比：所提算法相比RRTConnect算法减少了约71%的收敛时间，减少了约58%的迭代计算量；而相对于传统RRT*算法减少了约45%的收敛时间，减少了83%的迭代运算量。（剩余10504字）