基于神经网络的四旋翼无人机环绕跟踪控制

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摘  要： 针对参数不确定性和外部环境干扰影响下的四旋翼无人机目标跟踪问题，提出一种基于神经网络的四旋翼无人机目标环绕跟踪控制方法，并设计了具有三级闭环控制结构的四旋翼无人机目标环绕跟踪抗干扰控制器。根据四旋翼无人机的运动/动力学模型和跟踪目标对应的坐标建立无人机目标跟踪基本模型。结合导航向量场原理并引入四旋翼无人机位置信息反馈回路，构建基于导航向量场的动态反馈控制器。（剩余12793字）

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