基于ROS⁃Matlab的移动机器人仿真研究

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摘  要： 结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性，以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库，通过建立ROS⁃Matlab的仿真控制系统，对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS⁃Matlab系统的框架和功能，首先，使用Gazebo构建2D仿真室内环境，通过Solidworks创建移动机器人模型，并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中；其次，利用SLAM_gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图，由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题，控制移动机器人完成导航任务；最后，由Simulink发布轨迹跟踪话题，控制移动机器人进行轨迹跟踪。（剩余8799字）