一种载重四足机器人的结构设计与仿真

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摘要：研究介绍了一种载重四足机器人的设计与仿真过程。首先，基于稳定性、承载能力和环境适应性等关键性能指标，利用D-H参数法对机器人运动关节进行正运动学分析和逆运动学分析。其次，运用Kutzbach-Grubler公式算出机器人自由度，采用Creep爬行步态对机器人的步态进行分析，实现了机器人机械结构的仿生设计，包括腿部构型、运动方式及关节布局等。（剩余4500字）

试读结束

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