移动机器人自主避障最优路径规划算法设计

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摘  要：为确保移动机器人安全高效地到达目标点，移动机器人自主避障规划算法成为移动机器人研究领域的重要部分。该文采用全局规划加局部优化的路径规划算法进行移动机器人自主避障路径规划。首先，在传统RRT算法的基础上，优化启发函数，通过对父节点重新连接进行迭代式地路径搜索，提出RRT-star算法，将生成的路径作为机器人的全局规划结果。（剩余6319字）

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