基于PLC及工业机器人的散热风扇风轮组装设备控制系统设计

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摘  要：该文的控制对象为散热风扇风轮组装设备，其中风扇底座由链条运输，风轮由2台SCARA机器人配合装配，压合动作由伺服驱动完成。该文首先对设备进行动作分析与工位划分，根据需求进行硬件选型与硬件系统设计。然后，通过PLC与机器人编程完成对各工位的动作逻辑控制与抓取位置求解，其中设备的动作逻辑主要为链条将风扇底座运输至指定工位后触发风轮组装和压合动作，机器人动作由PLC通过I/O信号触发，大机器人抓取坐标通过设计修正算法由PLC计算，小机器人装配位置由视觉系统定位，风轮压合过程中通过传感器采集压力值以识别不良品。（剩余5300字）