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摘 要：文章基于声源定位技术研发出一款在移动过程中自动避障的小车，其以 STM32F103C8T6为主控开发板，将 K210 搭载麦克风阵列作为声源处理装置，并且采用时延算法得出声源到达不同麦克风阵列的时间差，从而计算出声源和小车的距离以及角度。为了使角度更加准确，加上了卡尔曼滤波。测试结果表明，小车到达声源的位置较为准确。（剩余3899字）
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基于声源定位的智能小车
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