基于改进BI-RRT算法的AGV路径规划

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摘  要： 针对双向快速扩展随机树（BI-RRT）算法在路径规划中存在收敛速度慢、路径绕远、转折点多等问题，提出一种改进的BI-RRT算法。首先引入可变权重系数实现目标导向的同时又能较快的避开障碍物；然后对生成路径作基于障碍物判断策略的剪枝优化；最后用三次B样条曲线进行平滑处理，并提出“优化域”概念解决路径碰撞障碍物问题。（剩余5587字）

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